Robossembler - Открытая робототехника

Выпуск свободных САПР FreeCAD 1.1 и SolveSpace 3.2После года разработки опубликован релиз откр [...]

Fri, 27 Mar 2026 11:26:12 +0300

Выпуск свободных САПР FreeCAD 1.1 и SolveSpace 3.2
После года разработки опубликован релиз открытой системы параметрического 3D-моделирования FreeCAD 1.1, которая отличается гибкими возможностями кастомизации и наращивания функциональности через подключение дополнений. Интерфейс построен с использованием библиотеки Qt. Дополнения могут создаваться на языке Python. Поддерживается сохранение и загрузка моделей в различных форматах, в том числе в STEP, IGES и STL. Код FreeCAD распространяется под лицензией LGPLv2, в качестве моделирующего ядра используется Open CASCADE. Готовые сборки подготовлены для Linux (AppImage), macOS и Windows.

OpenNews

[Media] Rust в ROS 2 официальноПроект ros2_rust с 2017 года развивался как инициатива сообщест [...]

Wed, 25 Mar 2026 20:05:21 +0300

Rust в ROS 2 официально

Проект ros2_rust с 2017 года развивался как инициатива сообщества и лично Стивом Фернандесом, одним из авторов ROS 2, при поддержке Робономики. Однако, теперь поддержка Rust включена в ROS 2 Rolling и будет доступна в следующих дистрибутивах, начиная с Lyrical Luth, который выйдет в мае, в качестве официальной клиентской библиотеки rclrs в одном ряду с rclcpp, rclpy и rclc. Теперь это полноценная часть экосистемы.

В rclrs есть почти весь базовый функционал ROS 2: паблишеры/подписчики, сервисы, actions, QoS, параметры, таймеры, introspection и async-модель. Работает всё поверх стандартного rcl, без изменений транспорта и остального стека.

В докладе на последнем FOSDEM Стив делает акцент не столько на фичах, сколько на мотивации. Rust хорошо ложится на задачи робототехники: производительность уровня C/C++, но при этом строгий компилятор, который не пропускает потенциальные ошибки, и модель “fearless concurrency”, где отсутствие гонок данных гарантируется на этапе компиляции. Отдельно он проводит параллель со стандартом MISRA C, значительная часть рекомендаций которого уже зашита в сам язык.

Если альтернативные библиотеки вроде r2r идут со стороны Rust, то rclrs — это именно ROS-проект, цель которого встроить Rust в существующий пайплайн, что обуславливает архитектурные решения: явный context вместо глобального состояния, жесткая связка node-executor и более безопасная модель выполнения колбэков через async workers. Также он отмечает, что ROS уже давно используется в продакшене (логистика, индустриальные роботы, даже космические миссии), и задача rclrs — не заменить C++, а дать более безопасную альтернативу в рамках той же экосистемы.

Генерация сообщений на Rust уже добавлена в официальные сборки и будет доступна «из коробки» в новых дистрибутивах ROS 2. При этом проект всё ещё активно развивается: API нестабилен, документации немного, часть функционала в работе. Но по ощущениям это уже не pet-проект, а серьёзное направление развития ROS 2.

Итого Rust в ROS 2 из маргинальной штуки становится частью мейнстрима, т.е. стандартного инструментария. Поздравляю!)

Доклад автора (FOSDEM 2026):
https://fosdempwa.com/event/8924?year=2026
Слайды

#ros2 #rust #robotics

GitHub
GitHub - ros2-rust/ros2_rust: Rust bindings for ROS 2
Rust bindings for ROS 2 . Contribute to ros2-rust/ros2_rust development by creating an account on GitHub.

[Media] KiCad version 10.0.0Если вы ждали когда дозреет KiCad 9, то можете смело на него перех [...]

Mon, 23 Mar 2026 11:47:59 +0300

KiCad version 10.0.0

Если вы ждали когда дозреет KiCad 9, то можете смело на него переходить, потому что вышел KiCad 10. Фундаментальных изменений немного, но коллеги поддерживают ежегодный темп выпуска новых версий. Русскоязычный обзор уже есть на Habr.

Из наиболее интересного/важного на мой взгляд:
- поддержка вариантов проекта: способ отслеживания различных версий одного проекта, которые используют одну и ту же схему, но имеют изменения свойств (например, другую спецификацию материалов);
- новые импортеры: KiCad может импортировать проекты из Allegro, PADS и gEDA / Lepton PCB. Для получения более подробной информации о возможностях и ограничениях импортера, пожалуйста, ознакомьтесь с публикацией в блоге проекта.

#kicad #eda #pcb

Хабр
Релиз САПР KiCad 10.0
20 марта 2026 года состоялся релиз свободной системы автоматизированного проектирования печатных плат KiCad 10.0. Версия находилась в разработке год. Выпуск KiCad 7.0 произошёл...

[Media] SysML v2Известная компания-разработчик открытых стандартов OMG в сентябре 2025 года [...]

Tue, 10 Mar 2026 11:47:30 +0300

SysML v2

Известная компания-разработчик открытых стандартов OMG в сентябре 2025 года выпустила вторую версию языка для MBSE (системно-инженерного моделирования) SysML.

Первая версия языка выглядела как попытка натянуть программистский UML на не-только-программистскую предметную область. Вторая версия куда более самобытна - в качестве основного синтаксического слоя представлен KerML (Kernel Modeling Language) - текстовый язык, разработанный специально для системной инженерии, то есть включающий в себя мета-модель системной инженерии, которая, в свою очередь базируется формальной семантике. Всего в языке выделяется четыре архитектурных слоя:
- Root (элемент, импорт, комментарий, отношение, аннотация ...),
- Core (тип, классификатор, свойство, ...),
- Kernel (класс, тип данных, поведение, ...),
- Systems (как раз системно-инженерный домен: части, аттрибуты, функции с портами/ролями, потоки, модули с интерфейсами, сценарии использования, ...).

Важная веха: SysMLv2 уходит от графической нотации в сторону текста, что даёт возможность работать с моделью как с кодом (system-model-as-a-code), то есть версионировать его в git, использовать текстовые редакторы, использовать LLM и другие удобные инструменты автоматизации, накопленные софтверной индустрией. Однако, стандарт сохранил графическую нотацию - каждая сущность в спецификации приводится в обоих вариантах. Введено жёсткое разграничение классов/дефиниций/типов и экземпляров/объектов/значений.

Вводится 4D-экстенсионализм (вероятно влияние ISO 15926 и подхода Мэтью Веста HQDM) - подход в онтологической инженерии, представляющий объекты не только как 3D (имеющих пространственное измерение), но и как 4D, имеющих протяжённость во времени. Реализуется с помощью т.н. Occurrences (Событий). Событие сохраняет свою идентичность на протяжении всего своего времени жизни, в то время как значения его характеристик могут изменяться.

Встроенная поддержка библиотек, пакетов и управления исполнениями. Новая версия языка включает встроенный механизм импорта, что позволяет определять многократно используемые компоненты, архитектурные шаблоны и части моделей, которые могут использоваться в нескольких проектах или конфигурациях систем.

Интероперабельность. SysML v2 включает формальный интерфейс программирования (API) и спецификацию сервисов для совместимости с другими инструментами. Модели теперь могут беспрепятственно взаимодействовать с инструментами моделирования и управления продуктовой разработкой (PLM).

В разработке стандарта приняли участие такие компании как Lockheed Martin, IBM, Siemens, Airbus, SAF. О поддержке SysMLv2 уже заявили ведущие разработчики инженерных инструментов - Ansys, PTC, Dassault Systèms.

#systems #plm #cad

[Video] Вы видели уже много робо-собак и гуманоидов.

Wed, 04 Mar 2026 17:02:00 +0300

Вы видели уже много робо-собак и гуманоидов. Но как создают передовых роботов? Где и из каких компонентов их собирают?

Их делают в Шэньчжэне! Мировой столице электроники и компонентов, где сосредоточены главные исследовательские центры и крупнейшие производства. Большинство современной электроники и передовых девайсов создается здесь.

Мы в RoboJobs готовим поездку в закулисье мировой робототехники. Это будет специальная поездка для тех, кто создает роботов.

За 7 дней мы посетим выставку и конференцию компонентов для роботов FAIR Plus, рынок электроники Шэньчжэня, hardware-коворкинг для разработчиков и более 10 компаний, которые производят компоненты для роботов:
🤖JWIPC, производитель промышленных и AI компьютеров для разного типа роботов;
🤖Wabony, OEM и ODM-производитель роботов и электроники;
🤖Sino Dynamics, производитель компонентов и систем автоматизации;
🤖XJC Sensor, разработчик высокоточных сенсоров;
🤖Direct Drive, производитель двигателей для роботов;
🤖 и других производителей компонентов.

Эта поездка будет полезна всем разработчикам роботов.
Вы познакомитесь с инновационной и производственной инфраструктурой Шэньчженя, с передовыми компонентами и AI-решениями, чтобы быть на уровне мировых трендов, а также поймете, как улучшить свои продукты.

Поездка пройдет с 19 по 25 апреля 2026.
До 10 марта действует скидка для участников по ранней стоимости. Забронировать участие можно на сайте RoboJobs.

Если у вас есть вопросы по участию в поездке, пишите Анне Прозоровой @AnnaProRobo

#пишу_каждый_день
День 483

Коллеги организовывают туры в Китай для разработчиков и производителей роботов.

Wed, 04 Mar 2026 16:39:46 +0300

Коллеги организовывают туры в Китай для разработчиков и производителей роботов. Внизу поста контакты для связи.

[Media] ROS - 2025 год в цифрахКоллеги из Open Robotics подготовили отчёт за 2025 год.

Sun, 01 Mar 2026 10:36:01 +0300

ROS - 2025 год в цифрах

Коллеги из Open Robotics подготовили отчёт за 2025 год. Коротко пройдёмся по ключевым цифрам.

Загрузка. Количество скачанных пакетов с официальных серверов увеличилось на 85%. Если в данную статистику включить пакеты, загруженные в июле (почему-то выпали из отчёта), а также загружаемые через альтернативные системы дистрибьюции вроде RoboStack/Pixi/Nix Cache, то можно смело говорить о двукратном росте!
На ROS 2 теперь приходится 91,2% от общего количества загружаемых пакетов, что скорее всего обусловлено притоком новых разработчиков, которые сразу выбирают вторую версию фреймворка. Их них половина приходится на ROS Humble, на Jazzy - 24,45%.

Разработка. Количество контрибьюторов на Github увеличилось на 11,2%, количество pull-реквестов на 37,59%. Общее количество пакетов в репозиториях apt увеличилось на 9,15%. При этом разработчики ROS написали на 118.33% больше строк кода, чем в 2024 году.

Рост сообщества вокруг кода. ROS Discourse: за год количество новых топиков на выросло на 40%, общее количество сообщений увеличилось на 24%, общее количество просмотров Discourse выросло почти на 30%. Единственным заметным снижением среди всех метрик ROS стало уменьшение количества задаваемых вопросов на Robotics Stack Exchange на -42,49% (привет большим языковым моделям).

Внутренний список Open Robotics из компаний, использующих ROS, вырос в этом году на 26% - до 1579 компаний, что говорит о росте популярность в Enterprise.

В общем, популярность ROS в мире растёт внушительными темпами, что говорит в целом о развитии робототехники (сколько тех же гуманоидов развелось за пару лет) - новые компании предпочитают не разрабатывать middleware-велосипед, а используют ROS.

Разработчики из России, судя по данным статистики обращений к ресурсам Open Robotics, не являются основными пользователями экосистемы - по трафику мы примерно на 11 месте между UK и Францией (первая тройка - США, Китай, Индия).
И, тем не менее, ROS сообщество развивается - о чём свидетельствует всё возрастающий масштаб ROS Meetup, который пройдёт на этот раз в Главном Корпусе МФТИ г.Долгопрудный 20-22 марта 2026 года.

Регистрируйтесь!

#ros #stats #meetup

[Video] Предыдущая работа той же команды:Echo: An Open-Source, Low-Cost Teleoperation System w [...]

Fri, 13 Feb 2026 10:14:08 +0300

Предыдущая работа той же команды:

Echo: An Open-Source, Low-Cost Teleoperation System with Force Feedback for Dataset Collection in Robot Learning

Artem Bazhenov, Sergei Satsevich, Sergei Egorov, Farit Khabibullin, Dzmitry Tsetserukou

[Media] Prometheus - устройство для телеуправления с силовой обратной связьюКоманда из лабор [...]

Thu, 12 Feb 2026 18:43:59 +0300

Prometheus - устройство для телеуправления с силовой обратной связью

Команда из лаборатории Дзмитрия Цецерюкоу (Dzmitry Tsetserukou, Сколтех, Москва) разработала приспособление для телеуправления на базе HTC Vive Trackers 2.0. Устройство включает в себя оригинальные пальцы и контроллер, обрабатывающий данные о силе сжатия в реальном времени, благодаря чему оператор может ощущать силу захвата, прикладываемую к объектам. Все исходники железа, ПО, инструкции по изготовлению и инструкции по настройке и запуску опубликованы в github.

В одноимённой статье выделяется два основных метода телеуправления:
1. Копирование кинематики манипулятора (GELLO, AirExo, Aloha, Echo). Обеспечивает максимально быстрое обучения оператора.
2. Применение обратной кинематики для воспроизведения положения end-эффектора (отпадает необходимость в копировании). Наиболее популярные устройства - VR-контроллер, отслеживание движений кистей оператора или устройство с IMU-датчиком. Метод является более универсальным, но и кривая обучения чуть более крутая; есть риски задержек на решение задачи обратной кинематики.

Разработанное устройство реализует второй подход b состоит из рамы, рукоятки и крышки с прикрепленным HTC Vive трекером (в самой статье много картинок, проще посмотреть). Электронный блок представляет собой две платы: плата датчика силы на STM32F303CBT6 и плата управления двигателем (она же основной контроллер приспособления, на STM32F401RET6TR). Принцип действия:
- плата датчика силы измеряет усилие захвата, линеаризует сигнал и передает его на плату управления мотором по протоколу RS-485;
- плата управления мотором вычисляет необходимое усилие для двигателя, обрабатывает данные с энкодера о положении и передает всю релевантную информацию на компьютер через гальванически изолированный USB-интерфейс.

Особо следует отметить специально разработанные сило-чувствительные пальцы для механического захвата Robotiq 2F-85, в которые встроены датчики силы RP-C7.6-LT. Пальцы обеспечивают силовую обратную связь со всей поверхности энд-эффектора и защиту датчика силы от повреждения. Мягкая анти-скользящая силиконовая накладка (Soft-Touch Anti-Slip Silicone Pad), отлитая из двухкомпонентного силикона, предотвращает проскальзывание, обеспечивает более равномерное распределение усилия и, тем самым, позволяет осуществлять мягкий захват объектов.

Сбор данных и инференс были проверены на испытательном стенде с роботом UR3. Техническое зрение обеспечивалось камерами Logitech C920 HD Pro на запястье и установленной сбоку Realsense D455. Обратная кинематика в ходе сбора данных вычислялась через встроенные механизмы UR на базе Real-Time Data Exchange. Для манипулирования были выбраны чувствительные к усилию объекты: куриные яица, помидоры, зубная паста, бутылка шампуня (было записано по сто эпизодов на каждый объект).

Для обучения использовалась предварительно обученная трансформер-модель Octo-Small, которая (как утверждают авторы) "обеспечивает баланс между производительностью и эффективностью инференса, сохраняя при этом компактную архитектуру". Полный процесс дообучения занял 2,5 часа: 50k эпох с размером пакета (batch size) 32 на GPU NVIDIA RTX 4090 с 24 ГБ видеопамяти (также утверждается, что для выхода на плато достаточно 20k эпох).

Экспериментальные результаты:
- Операторы прикладывали в среднем на 35,77% меньше силы, когда обратная связь была включена, что показывает повышенную точность при обращении с хрупкими объектами
- Policy, обученные с использованием входных данных о положении и силе(P+F), достигли уровня успешности до 90% в таких задачах как захват помидора.

Да, в настоящее время система жёстко оптимизирована для руки UR3 и захвата Robotiq 2F-85, что ограничивает её применение к другим РТК без модификаций, но репозиторий в Github определённо повышает шансы на их появление.

#hardware #open #teleop

[Media] Кибер-физические системы в РобономикеРобономика, пионеры в области применения блокче [...]

Sun, 08 Feb 2026 19:26:25 +0300

Кибер-физические системы в Робономике

Робономика, пионеры в области применения блокчейн-технологий в робототехнике, продолжают своё развитие. В прошлом году команда проекта приступила к реализации нового модуля своей сетевой платформы - Cyber Physical System Pallet и пару недель назад инновация была добавлена в основную ветку репозитория, что я воспринял с большим воодушевлением! Долгое время я пытался найти нишу для данной технологии в робототехнике и одним из ключевых сценариев рассматривал управление доступом как альтернативу сложившимся исторически механизмам, предоставляемых операционной системой. Новый CPS Pallet воплощает эту идею на практике. Попробую пояснить каким именно образом.

Обычно для обеспечения безопасного доступа к компьютеру или роботу по SSH Вы можете использовать несколько подходов по степени увеличения надёжности: пароль, публичный ключ, сертификат публичного ключа (Public Key Infrastructure из доверенных центров, выдающих сертификаты, и тех кто им доверяет). Во всех этих случаях есть общая проблема: доступ ассоциируется с конкретным пользователем, компрометация которого даёт злоумышленнику все предусмотренные политикой безопасности возможности. В большинстве случаев проблема решается организационно - с сотрудником или системным администратором (если пользователь - root) существует трудовой договор, у него есть юридическая ответственность, что смещает спектр возможных уязвимостей от технической к социальной области, где защитой служит бюрократия с её сложными процессами согласования тех или иных решений.

Так родилась идея полного исключения доступа по SSH и использования блокчейна в качестве безопасной bootstrap-инфраструктуры как исходного источника данных для обновлений системы. Мы полностью отключаем доступ к системе извне; разворачиваем на системе блокчейн ноду (не переживайте - лёгкую, без майнинга), инициализируем ключи и подключаем её к сети, после чего все обновления в конфигурации осуществляем посредством отслеживания изменений состояния двойника в блокчейне. Причём это обновление может быть привязано не к обычному, а multi-signature акаунту, где для проведения какой-то операции требуется не одна единственная, а, например, 4 из 7 подписей ключевых разработчиков, администраторов, менеджеров. Мы вводим бюрократию как защитную функцию на техническую уровень. Взлом одновременно N аккаунтов, находящихся зачастую в аппаратных хранилищах и в разных юрисдикциях - задача практически нерешаемая. Все крупные активы в блокчейнах хранятся именно таким образом.

Модуль CPS Робономики реализует этот принцип для сложных иерархических систем, которые можно декомпозировать и управлять доступом к отдельным частям. Мы можем, например, представить нашу робофабрику как сложную систему из цехов, производственных линий, роботизированных ячеек и отдельного оборудования от разных поставщиков, после чего давать доступ эксплуатационной службе и разработчикам без необходимости впускать их в производственную локальную сеть. Корневые узлы, отвечающие за глобальные настройки, при этом могут быть привязаны к наиболее защищённым multisig-аккаунтам. При этом CPS-Pallet позволяет обновлять даже самую сложную конфигурацию за постоянное время - O(1), что экономит вычислительные ресурсы узлов сети.

Да, ныне даже использование сертификатов в SSH остаётся фантастикой для большинства организаций, не говоря о блокчейнах. Но в скором будущем, по мере удешевления разработки и поддержки IT за счёт использования ИИ-агентов, эти технологии могут получить импульс к внедрению как более эффективные с точки зрения безопасности. Помимо этого, блокчейн может стать стандартом де-факто для космической общепланетарной инфраструктуры, чтобы сделать её эксплуатацию устойчивой к произволу отдельных акторов благодаря децентрализации.

Более подробную техническую информацию по реализации модуля можно получить в github: https://github.com/airalab/robonomics/issues/405

#robonomics #blockchain #cps